由于泥塑的材料难以保存，年代久远的实物能够流传下来的很少，只有极少数墓葬或遗址中出土很少一部分。因此，大多数泥塑只能依靠文字的记载与描述来推测他们的形象。民间泥塑的最初源头从神话传说中可以知其由来。
上古神话是人类在蒙昧时期出于对大自然的及其有限的了解，对许多自然现象无法解释，在现象的基础上加上自身的想象，在意识中创造出虚幻的传说，它既是人类最初文学艺术创造的一部分，同时又包含了真实史实在其中。在中国神话中，女娲炼石补天，抟泥造人。在西方神话中，上帝也是用泥造出了亚当，亚当的子孙诺亚也带着他的族人经历了大洪水。无论在东方还是西方神话中，人类的祖先都与水和土有着密切的联系。
----年，我国考古工作者在辽宁西北部的牛河梁地区发现了距今约年前的红山文化遗址，从而发掘出这处远古时期的大型祭祀场所-------牛河梁女神庙。女神庙已成为地下遗址，发掘中仍见有许多墙壁的彩绘残片以及红陶、彩陶的残片，最惊人的是出土了许多如真人大小以及大于真人的着彩的泥塑残片（见图）。
一，史前至汉代时期
我国泥塑艺术可上溯到距今至年前的新时期时期。史前文化地下考古就有多处发现。浙江河姆渡文化遗址出土的陶猪、陶羊时间约为至年前左右；河南新郑李岗文化遗址出土的古陶井及泥猪、泥羊头约为年前。（见图）
（河姆渡泥猪）
（新石器时代陶人头）
自新石器时代之后，中国泥塑艺术一直没有间断，发展到汉代已成为重要的艺术品种。考古工作者从两汉墓葬中发掘了大量的文物，其中有为数众多的陶俑、陶兽、陶马车、陶船等等。其中有手捏的，也有模制的。汉代先民认为亡灵如人生在世，同样有物质生活的需求。因此丧葬习俗中需要大量的陪葬品，这在客观上为泥塑的发展和演变起了推动作用。
（汉说唱俑）
（汉母鸡和小鸡）
二，魏晋南北朝及隋代
至魏晋南北朝时期，泥车瓦狗不断出土，虽然多属随葬之物，但其中也不乏玩具趣味之作。隋代烧制的民间泥塑，如西安出土的“李小孩墓”中之实物，其中有小鸡、小簸箕、小狗、小人等。这些小型泥塑之类的随葬品可能是死者生前戏耍之物。位于河南汲县东北的浚县，既汉代的黎阳县、宋置浚州，是一个历史悠久的民间传统玩具的产地。浚县境内的大伾山，传说隋末领导瓦岗起义*的李密，曾在此处设置中*亭，令部将杨玘屯兵城外（即是今天“杨玘屯”村）。杨玘*中兵卒有会手捏泥人的艺人，息兵之时，常以泥巴捏塑一些兵将打仗的玩意儿，借以寄怀牺牲的弟兄，从此便在浚县流传下了这门民间泥塑捏制手艺。时至今日，杨玘屯不少泥塑还保留着与古代战争题材相关的形象，如战马、骑马武士等“泥咕咕”，还有类似镇墓兽的辟邪、独角兽、狮子等，都尚存古拙质朴的风格，为近代民间泥塑中所罕见。、
（浚县泥塑）
三，唐宋时期
唐代出现了著名泥塑家和《塑诀》专著。唐代寺庙塑像盛行，同时民间泥塑中的小型捏塑真人，也在这时出现。《景德传灯录·慧能传》记载：“有蜀僧名方辩，来谒师，云：善捏塑。师正色曰：试塑看，方辩不领旨，乃塑师真，高七寸，曲尽其妙。”
杨惠之，江苏吴山人，唐代最知名的雕塑家，活动于开元、天宝年间。其雕塑造诣远高于前人，他与当时的画圣吴道子齐名，有着“塑圣”的美誉。
杨惠之尤其擅长雕塑罗汉像，并首创将人物形象散置山石背景中，他还有着非常高深雕塑理论，创作有《像觉》一书。他所创作的九尊罗汉就是将“壁塑”的分散形式结合成为一个整体，其背景为突兀的岩石、舒卷的云气、浪花等，与古希腊时期的浮雕非常类似。他对人物的塑造主要以写实为主，一般的平凡人物一旦经过他的“塑刻”及点化便立即化身为形象逼真的人物造型，无论是在人物神情、肌理、姿态等细节上做的都非常逼真。杨惠之的雕塑艺术对后世的影响非常大，并成为了中国传统雕塑的重要内容。如杨惠之创作的壁塑艺术手法及创作的千手观音塑像，成功地将张僧繇的绘画风格融入其雕塑创作中，与当时著名的吴道子并驾齐驱，创作出了极高的艺术成就。
宋代是我国手工业发达、城市商业繁荣时期，市民的文化生活也相当丰富多彩。在描写北宋京都开封、南宋都城杭州时景物的《东京梦华录》《都城记胜》《梦梁录》《武林旧事》等著作中都有关于抟土塑型的记载。
泥塑艺术发展到宋代，不但宗教题材的大型佛像继续繁荣，小型泥塑玩具也发展起来。有许多人专门从事泥人制作，作为商品出售。北宋时东京著名的泥玩具“磨喝乐”在七月七日前后出售，不仅平民百姓买回去“乞巧”，达官贵人也要在七夕期间买回去供奉玩耍。有著名的艺人田玘、袁遇昌等
在唐宋时期，民间泥塑已成为当时社会生活中极为重要的一部分，这与当时的宗教状况、商业状况和文化状况都有着密切的联系。
四，元、明、清时期
元代之后，历经明、清、民国，泥塑艺术品在社会上仍然流传不衰，尤其是小型泥塑，既可观赏陈设，又可让儿童玩耍。几乎全国各地都有生产，其中著名的产地有无锡惠山、天津“泥人张”、陕西凤翔、河北白沟、山东高密、河南浚县、淮阳以及北京。
元朝泥塑偶人“磨喝乐”不仅有泥孩子的形式，还有金刚、菩萨等。而*胖儿则是清明时节的土宜品。
明朝以泥塑像名著于世者当属苏州王竹林。清朝顾禄的《桐桥倚棹（zhao）录》记载：“塑真，俗称‘捏相’，其法创于唐时杨惠之，前明王氏竹林亦工于塑作。今虎丘习此艺者不止一家。”据民代张岱《陶庵梦忆》记载：“无锡去县北五里为铭山。进桥，店在左岸，店精雅，卖泉酒水坛、花缸、宜兴罐、风炉、泥人等货”。这反映了唐代的塑像艺术发展到明代并未断绝。无锡泥偶在明代就有商店展销。
苏州泥捏像的技艺，传到清代未绝，康熙年间以项天城最著名。随后，有虎丘山门内项春江称能手。“虎丘一处泥土最滋润，俗称‘滋泥’。凡为上细泥人、大小绢人塑头，必此处之泥，谓之‘虎丘头’。”曹雪芹对苏州捏像在《红楼梦》中也曾推许:“又有在虎丘山上泥捏的薛蟠的小像，与薛蟠毫无相差。宝钗见了，别的都不理论，倒是薛蟠的小像，拿着细细看了看，又看看她的哥哥，不禁笑起来了。”苏州的玩具还远销北京：“琉璃厂中间路南，旧有万源号，所卖之物皆有南县随漕运来京，举凡食品、用具、玩具…….无不毕陈”
无锡惠山泥塑，乾隆年间以王春林制者最精巧。据《梵天庐丛录》载：“清高宗南巡至无锡惠泉山，闻山下有王春林，善作精美之泥孩子，技巧万端，便命作泥孩五盘，饰以锦绣、金叶。迨进御，称旨，赐金帛甚厚”其实无锡的泥塑除了大阿福、寿星、泥青牛等外，因受戏曲艺术繁荣的影响，出现了收捏戏文和“印段镶手”的“小板戏”等新品类。见图。印段镶手是以模子嗑出头脸身段，再按手式，最后着色。一般只有两个角色，三个为一台。
在清代，广东潮州的浮洋地区也是泥塑的重要产地。据杨坚平的《丰富多彩的浮洋泥塑》载：光绪年间有艺人吴藩强者，曾独出心裁，用豆腐捣烂代替粘土，巧手塑捏出不同动作的猴子一群，薄涂颜色，而后收起，初人不解其意，日久经过发霉，群猴遍体生毛，如活猴出现，观者叹为绝品。浮洋还有一种捏塑人像，传神技艺如苏州虎丘名家，只要面对主人，手不停捏，顷刻而成。再就有傀儡、绢人用各式人物之头脸，如生、旦、净、丑、水浒人物等，至今尚有遗存。
清末，北方地区的民间泥塑也有了很大的发展。在京津地区，北京的民间泥塑以“兔儿爷”花样最多，寓意深刻。
天津当时出现了一位泥偶大师，即被后人称为“泥人张”的张长林。
据《津门杂记》载：“津邑各工艺，惟城西张姓名长林，字明山，以捏塑世其家，向所捏戏出人物，各班角色形象逼真，早已远近闻名。西洋人曾以重价购之，置诸博物馆中，供人玩赏，而为人作小照，尤其长技也。只需与人对面座谈，抟土于手，不动声色，瞬息而成。面径寸，不仅形神逼肖，且栩栩如生，须眉欲动，观者莫不叹绝。”
民间泥塑发展到近代时期，出现了“雅化”的特点，在天津“泥人张”彩塑作品中表现明显，民间泥塑的雅化大多受了到了宫廷艺术或文人艺术的影响，在手法上减弱了原先的强烈、鲜艳的成分，更适应明窗净几、悠闲清逸的欣赏环境，它们脱掉了“火”“熟”“俗”，代之以“沉”“润”“雅”。
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